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刑、德这两个字早在甲骨卜辞中就已出现。而西周铜器铭文中亦常见刑、德。在最早的传世文献《尚书》中，刑、德更是常见字。其中最有代表性的是《吕刑》篇，已将刑、德作为一对相对的概念一起使用，如“惟敬五刑，以成三德”、“朕敬于刑，有德惟刑”。这里所讲的“五刑”，是五种刑罚，“三德”是三种德行，也就是人们熟悉的刑、德的基本语义。
对德与刑的关系，饶宗颐先生曾作过很好的分析（《神道思想与理性主义》，载台湾《中研院历史语言研究所集刊》第 49 本第 3 分册）。他指出，西周尚德，而德更含有德与刑两个层面。《吕刑》谓“德威惟畏，德明惟明”，其中明指赏而畏指罚。《礼记·表记》引《吕刑》这两句，郑玄注云：“德所威，则人皆畏之，言服罪也；德所明，则人皆尊之，言得人也。”而“朕敬于刑，有德惟刑”，乃言有德于民，惟刑为重，慎刑则民被其德，滥刑则民蒙其害，故必敬于刑。
到了战国时代，德与刑成为治国的主要武器，为人君者大多离不开用德、刑来驾驭其臣民。对此，战国末年的韩非子在《韩非子·二柄》中将刑、德作为驭臣之术的两个法柄加以讨论：“二柄者，刑、德也。何为刑、德？曰：杀戮之谓刑，庆赏之为德。为人臣者畏诛罚而利庆赏（贪图奖赏），故人主自用其刑德（国君自己掌握刑赏的权力），则群臣畏其威而归（追求）其利矣。故世之奸臣则不然，所恶则能得之其主而罪之（想办法使国君去惩治他所讨厌的人），所爱则能得之其主而赏之（想办法使国君去奖赏他所喜欢的人）。今人主非使赏罚之威利出于己也，听其臣而行其赏罚，则一国之人皆畏其臣而易（轻视）其君，归其臣而去其君矣，此人主失刑、德之患也。”韩非子强调这两种权柄必须掌握在国君手中，而不可授权或放权给臣下，否则就会造成权力移转，而遭到被臣下篡夺或劫持的命运。
应该说，韩非子的解说与《尚书·吕刑》是一脉相承的，都是一种政治理念的表述。所不同者，只是将刑、德的概念内涵限定得更具体而已。但随以邹衍为代表的阴阳五行学的流行与发展，人们把对星辰之运行、日月之变化、四时之回环、阴阳之交替的认识，都归结到“天垂象，见吉凶，圣人则之”的理念中，大则国家之命运，小则家庭之吉凶，都可由天道自然加以反映。因此，用于表示赏罚之类政治概念的刑与德这两个字，也就逐渐变成了与日月、阴阳、四时密切相关的而表示吉与凶、生与死、生长与消亡、积极与消极的一对特定的带阴阳化（刑为阴为杀，德为阳为生）和数术色彩的概念。
《十六经·姓争》说：“刑德皇皇，日月相望，以明其当。望失其当，环视其殃。天德皇皇，非刑不行。缪缪（穆穆）天刑，非德必倾。刑德相养，逆顺若成。”黄帝极力主张刑与德的相辅相成，法治和德治如日月相配合，如果彼此不能协调运行，灾祸就会四处降临。天德照耀一切，但如果缺少了惩治罪恶的刑律，也不会深入人们的内心；天刑引发敬畏，但如果没有对道德的有意培养，刑律就会越用越滥，最终颓倾崩塌。刑罚与德赏相辅相成，逆与顺也便得以确定。这里的“德”被称为“天德”，“刑”被称为“天刑”，无非是为了抬高德与刑的地位，使之神圣化、永恒化。唯其如此，才能出现《诗经·大雅·假乐》中称诵赞美的“穆穆皇皇，宜君宜王”的美好景象。
这种“以德治国”与“以法治国”的辩证关系，堪称中国古老的政治文明。从《黄帝四经》看，刑德思想确是黄老之学的核心之一。《尉缭子》曾概括黄帝思想云：“黄帝刑德，可以百胜。有之乎？刑以战之，德以守之。”
林俊宏先生说：“刑德相养根本上就是儒家德治与法家法治的结合，这是政治思想汇合现象的一个表征，说明了单一种的统治方法并不能满足多变的政治现实与人性，对称性地使用是有效统治的要件。”虽然《称》中言“善为国者，太上无刑”，但《四经》显然认为刑与德二者不可偏废其一，它们并非截然对立，而是可以通过“道”而会通的。《四经》把刑德与阴阳搭配起来论述：“刑晦而德明，刑阴而德阳，刑微而德彰”（《姓争》）；“夫天有恒干，地有恒常……是以有晦有明，有阴有阳……地俗德以静，而天正名以作，静作相养，德虐相成，两若有名，相与则成，阴阳备物，化变乃生”（《果童》）。刑德若阴阳，以对方的存在为条件，一方不存在，另一方也不能单独存在。对于国家政治而言，既要施行光明的赏, 也要施行隐晦的刑，刑赏阴阳需互相配合。
这里除了指出刑德与阴阳的自然对应之外，还传达了“相反相生”的概念，说明了德与刑当相互依转。对此，《四经》又加入了四时的变项：“春夏为德，秋冬为刑，先德后刑以养生，姓生已定，适（敌）者生争，不谌不定，凡谌之极，在刑与德”（《观》）。按四时之序，春夏在前，秋冬在后，故治道亦须以德教为先， 以刑罚在后。人类最初氏族社会的形成即意味纷争的发生，不消除互相敌对的行为，社会就不能安定，而安定的准则，就在于刑与德的配合。
刑德相养就像阴阳代换、春秋轮替一样。《经法·论》称：天的性质是“极而反”。物极则反，这是天道。黄帝帛书很值得注意的一个论点是：将刑德这一政治领域的概念与天道物极则反的规律等同看待。刑德代替因此成了不可避免的自然规则。
