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关于特许经营的起源，学术界尚无统一的说法，有西方学者称特许经营的概念最早起源于公元前200年的中国。欧洲关于特许经营的最早记录是11世纪的英国，国王授予贵族领地，贵族享有领地内的行政管理权和征税权，作为回报，贵族将税收的一部分上缴国王，这部分费用被称作特许权使用费。
到中世纪，也是在英国，特许经营关系出现在酒厂及与其有契约关系的酒馆之间。这些酒馆属于酒厂所有，但由“受许人”经营。这时的所谓特许经营，与现在我们所指的特许经营有本质区别：在现代意义特许经营中，受许人独立拥有其业务，而当时的酒馆受许人并不能拥有酒馆的所有权。
胜家缝纫机公司（Singer Sewing Machine Company）被公认为现代意义特许经营的鼻祖。1851年的美国，胜家的产品在消费者中享有很高的声誉，它的管理层意识到要想继续扩大市场份额，他们需要与消费者贴的更近，而这需要一个强大的分销网络和众多的服务门店，单靠胜家自身的力量难以实现这一目标。于是，胜家公司授权那些拥有合适场地、财务状况良好并有一定管理基础的公司特许权，由这些公司负责产品展示和为顾客提供售后服务并收集产品信息。胜家公司提供高品质的产品并负责市场宣传，同时给予各家公司地域保护。从那时到现在，胜家公司一直延用这一形式，公司亦得到了巨大的发展。
20世纪初，汽车生产厂家开始以特许经营的方式建立分销网络。石油公司亦采用相同的模式，建立加油站，这就是我们今天了解的产品型特许经营。随后瓶装饮料，如可口可乐，亦采用这一模式发展。
引发现代意义特许经营迅速发展的是看上去两个并不相关的原因，一是消费者在看重产品品质的同时，更注重相关的服务，使市场的重点由产品本身转向快速分销与服务品质。二是许多没有或很少有商业经验的人希望购买一些成功的业务自己经营并得到相应的培训及经营指导。第二个原因尤其推动了特许经营的发展。二战和朝鲜战争结束后，美国有成千上万的退伍军人进入就业市场，虽然战争使他们更成熟，但他们却错过了正常受教育的年龄，他们想弥补失去的时间，却又不想重新回到学校学习或进入传统就业渠道。由于这些退伍军人都得到了相当数量的转业费，他们希望利用这些资金自己创业，但却缺少自我经营的经验，商业模式特许经营正好满足他们这种需求---加盟成熟的品牌而独立拥有业务。于是，商业模式特许经营方式得到了极大的推广。
20世纪60－70年代，是特许经营的爆炸时期，对特许经营权出现了大量的滥用误用，促使特许经营立法的产生。20世纪70年代至今，特许经营在世界范围内得到了广泛的发展,尤其以美国为代表。
