爱华网一些社会生物学家不仅分析了灵长目动物和人类在性行为上的相似性，更研究了其中的区别，这是揭示人类性特性的必然途径，这种区别，首先是从人的手脚分工和直立行走开始的。
手脚分工和直立行走，这是古猿进化为人决定性的一步。这一变化引出了人类许多异于动物的特点，性交方式就是其中的一个重要方面。具体的性交方式，在文明社会中被认为是黄色淫秽而被禁止描述，但是在人类性进化史上，却是使人最终与猿相区别的第一个伟大转折。
在日常生活中人们可以看到，许多动物如狗、马等交配时，都是雄性动物的面对雌性动物的背，这种姿势中国民间称之为“爬胯”，性学上称为“后入位”。可是，古猿通过十分漫长的进化演变为人以后，在手脚分工、直立行走的基础上，性交方式演变为面对面进行，即“前入位”。这一变化对提高人的性交质量，产生了与动物交配的质的区别，有十分重要的意义：
第一，面对面地性交，可以在性交过程中观察到对方欢快而丰富的面部表情，这种视觉形象会进一步激发性心理，使性交达到更满意的效果。这正如霭理士所说：
在人类演化的过程里，视觉已经渐渐地取其它的官觉而代之，而终于我们接受外来印象的第一孔道。
从性选择的立场看，视觉更是一个至高无上的官觉。
第二，人类通过长期的面对面性交的实践，在人体的正面大大地扩展了性敏感区，如口唇区、生殖器部位、女性的乳房等。特别是女性出现了高度发达的性刺激感受器官——阴蒂，它是女性性唤起和达到性高潮的主要受刺激点。这些性敏感区对加强性刺激、激发性兴奋、增强性交效果起到十分重要的作用，对女性来说更是如此，在人类的生物进化史上，第一次实现了男女两性共同发起、推进和享受性生活。
第三，手脚的分工，使人类两性在性活动中出现了爱抚行为，它作为男女交流性感情的一种有效方式，同时作为“性前嬉”与“性后嬉”的一个主要内容而大大增强性交效果。金西把人类的爱抚行为划分为交颈抚、浅抚、深抚、接舌吻、消魂吻等许多种类，这都大大地丰富了性活动的内容，是动物所不可比拟的。
第四，由于手脚的分工，女性能用手来反抗、抵御那种违背自己意愿的强迫性交，使性交便于建立在自觉自愿的基础上。
人类性进化的第二个重大转折就是发情期的消失，这是人类的性生理和动物的又一个根本区别。动物都有发情期，它发生于一年中的少数特定季节或时期，只有在这较为短暂的时期里才产生性欲，才能实现性交。
人类发情期的消失可以使人类在全年的任何时候产生性欲，实现性交，这不仅使女子扩大了受孕机会，从而使人口迅速发展蕃衍，而且使面对面地性交得以在不间断的反复中巩固下来，成为人类的一种基本的性交模式，推动人类性生活的健康、正常和欢乐。
以上这些虽然还离不开生理反应的范围，可是都直接涉及到性感情、性意志等心理因素与社会因素，人类性行为从自然性向社会性迈出了十分重要的几步。
除了前面所述的面对面性交外，人和灵长目动物在性行为方面的区别还有：
黑猩猩
勃起迅速且不会变化；各种刺激（如食物）都可使其勃起；性交前无爱抚行为。
性交方式简单。
性交过程短暂，仅１０秒左右。
射精迅速。
雌性性高潮不确定。
人
勃起较慢且易受外界影响；大多只有在性欲唤起时才能勃起；性交前有复杂的爱抚行为。
性交方式有几百种。
性交过程较长。
射精前可保持性交状态。
女性有性高潮并可重复出现。
这里，应该强调指出的是，妇女和其它灵长目动物雌性相比，在性方面的一个很大区别是没有所谓发情期，她们在任何时期（包括月经期、孕期和哺乳期）都能产生性要求，并能较迅速地进入性高潮。其它非人的灵长目动物进入性高潮的能力并没有确立。妇女无声无息地排卵并不像雌性猿猴那样伴随外生殖器的肿胀，然而她们的乳房与臀部、光滑的皮肤、前向的阴道（便于面对面地性交）、柔和的声音以及其它第二性征仍具有很大的性吸引力。
对猿猴来说，它们的性交关系只是偶遇与随兴。雌性在动情期间，或多或少都是随便交配直到怀孕，此外她们并不怎么需要雄性。而雄性在交配后，也很少再关心雌性及所生的幼猿。可是，从猿进化为人后，雄性和雌性的联系日趋稳定，形成了一种所谓配偶契约关系，主要因为：
１．通过自然选择，人类雌性获得了连续性交和达到性高潮的能力，从而固定了男女之间的配偶契约关系。雄性不再东游西逛地寻求正在处于发情期的雌性，他只要选择中意的雌性聚在一起，条件许可、双方愿意时就可以交配。
２．人类迁居地上生活后，做母亲的生活更加困难，她需要男性的保护，也需要男性提供一定的食物保障，而这种联合需要选择性，同一定的依附关系也使配偶契约关系得以形成与巩固，婴儿生存的机会也增加了。
３．由于配偶契约关系较为稳定，使人类的性行为逐渐转化为情感行为，父亲对婴儿关系的密切、责任感的加强使这种情感行为进一步加强，这种人类联系导致了原始社会的形成。由于男女之间的联系延续到后代，男子在为家庭服务之中找到了归宿，从而配偶契约关系又得到进一步加强，人类在两性关系问题上离动物越来越远了。
总之，人类是从动物进化来的，人类性行为也是从动物开始进化，在多少万年的岁月长河中逐步建立起人类的性文化。
