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《尚书·舜典》有言：“象以典刑，流宥五刑，鞭作官刑，扑作教刑，金作赎刑。眚灾肆赦，怙终贼刑。”在《孔传》中以为“象，法也，法用常刑，用不越法”。由此来看，早在舜时期就已具有五刑和赎刑，然而其具体内容似乎并不能知晓。
时间稍稍后移，进入奴隶制社会，就出现了墨、劓、剕、宫、大辟这五种刑法。这就是奴隶制时期的五刑，有记载在《吕刑》中。
《荀子·正论》说道：“世俗之为说者曰：治古无肉刑。”所谓“治古”，指的是尧、舜之世。《汉书·刑法志》记载：“禹承尧、舜之后，自以德衰而制肉刑，汤、武顺而行之者，以俗薄于唐、虞故也。”这是说，肉刑始于夏、商、周三代。
关于五刑，《逸周书逸文》中说：“火能变金，故墨以变其肉；金能克木，故剕以去其骨节；木能克土，故劓以去其鼻；土能塞水，故宫以断其淫；水能灭火，故大辟以绝其生命。”《晋书·刑法志》云：“犯黥者阜其巾，犯劓者丹其服，犯膑者墨其体，犯宫者杂其屦，大辟之罪，殊刑之极，布其衣裾而无领缘，投之于市，与众弃之。”由此可知，所谓墨刑，即在犯人的脸上或额头上刺字或图案；劓刑，即削去犯人的鼻子，剕刑即断足，宫刑即“丈夫割其势，女子闭于宫”，大辟就是死刑了。这五种刑法中，除了大辟是夺取人的生命外，其它四刑都是对肉体的惩罚，是肉刑。
战国时各诸侯国依旧实行奴隶制时期的五刑制度，墨、劓、剕、宫等肉刑依旧大行其道。至于秦朝时，一统六国，始皇帝以法家治国，“繁法而严刑”，除赎刑、肉刑和死刑外，还有流刑和徒刑。不过，秦时肉刑已略有改变。
短暂的秦王朝很快随风飘逝，随着楚霸王在乌江自刎，刘氏的汉朝天下开始统治中国，因为七年战乱，汉家实行“修生养息”的政策，使得国家开始稳定和富强。而早在汉高祖刘邦时，就开始对秦法进行去苛从宽，删繁就简。惠帝、吕后继承了“约法省刑”的原则,并进一步采取了省刑除苛的措施。惠帝时“除挟书律”，保存儒家经书等已不算犯法了。吕后也主张“除三族罪，妖言令”，刑罚在此时已有所缓和。
到了汉文帝当政时期，汉王朝的统治已经趋于稳定，“吏安其官，民乐其业，畜积岁增，户口浸息。风流笃厚，禁罔疏阔。”出现了历史上著名的“文景之治”局面。为了维持这种稳定的政治局面，就需要尽快地改革秦王朝的严刑酷法，废除残酷的肉刑制度。不过，就算如此，汉文帝也直到其继位十三年时才颁布这一废肉刑的诏书，那是谁促使了这件事的发生呢？
《史记·孝文本纪》里记载了一个案例：汉文帝时的淳于意，曾任齐太仓令，有罪当刑，诏狱逮徙系长安。淳于意的女儿缇萦和淳于意一同前往。父女俩到了长安后，缇萦请人代拟奏章，大胆上书汉文帝陈述冤情：“我的父亲曾是齐地的一个小官吏，有清廉的好名声，现在不慎犯了事，按律当受肉刑。我不但为父亲难过，也为所有受肉刑的人伤心。一个人被砍去了脚，就成了残废；被割去了鼻子，就不能再安上，即使他们想改过自新也不可能了。我情愿做官府的奴婢，替父亲赎罪，好让他有个改过自新的机会。”
缇萦上书
汉文帝因缇萦认识到，继续沿用秦代的肉刑，不利于经济的发展和社会的稳定，更不利于政权的稳固。于是，他下令免除了淳于意的刑罚，也没有让缇萦去当奴婢，并在第二天就下令废除汉代初年还保留的黥、劓、刖三种肉刑，责令丞相张苍、御史大夫冯敬等负责修改刑律。
其诏书云：“盖闻有虞氏之时，画衣冠，异章服以为谬，而民不犯，何则至治也？今法有肉刑三而轰不止，其咎安在？非乃朕德薄而教不明欤？吾甚自愧。故夫训道不纯而愚民陷焉。诗曰：“恺悌君子，民之父母。”今人有过，教未施而刑加焉，或欲改行为善，而道毋由也。朕甚怜之。夫刑至断肢体，刻肌肤，终身不息，何其楚痛而不德也，岂称为民父母之意哉？其除肉刑。”
《汉书·刑法志》云：丞相张仓、御史大夫冯敬奏言：“肉刑所以禁奸，所由来者久矣。陛下下明诏，怜万民之一有过被刑者终身不息，及罪人欲改行为善而道亡繇至，于盛德，臣等所不及也。臣谨议请定律曰：诸当完者，完为城旦舂；当黥者，髡钳为城旦舂；当劓者，笞三百；当斩左止者，笞五百；当斩右止，及杀人先自告，及吏坐受赇枉法，守县官财物而即盗之，已论命复有笞罪者，皆弃市。罪人狱已决，完为城旦舂，满三岁为鬼薪、白粲。鬼薪、白粲一岁，为隶臣妾。隶臣妾一岁，免为庶人。隶臣妾满二岁，为司寇。司寇一岁，及作如司寇二岁，皆免为庶人。其亡逃及有罪耐以上，不用此令。前令之刑城旦舂岁而非禁锢者，完为城旦舂岁数以免。臣昧死请。”
汉文帝认同张苍他们的提法：将原来要执行的墨刑、劓刑和斩左、右趾改成笞刑和死刑。不过在最初执行的时候，相对应的笞刑数量很多，或为三百，或为五百，结果有些法不当死人受刑反而后丧了命，因此有人批评说文帝的废肉刑名义上是减轻刑罚，结果确是杀了更多的人。不过汉景帝即位后，继续刑制改革，两次颁布诏书，将笞刑数量大幅度减少，最多的五百减少到了二百。同时，还规定了刑具的长短薄厚，以及受刑的部位，行刑中间不许换人等一系列操作流程。而宫刑因在法典不属于肉刑之列在这次改革中未予废除。此即所谓“文帝除肉刑而宫不易。”
这次改革究竟利弊如何呢？
其利：这次改革是奴隶制五刑向封建五刑制过度的开始，此后，到北齐时，封建五刑制出现了雏形，隋唐时，封建五刑制（笞、杖、流、徒、死)完成了定型。人类文明进步的标志，常常与以何种方式对待人的肉体密切相关，
改肉刑为笞刑
此次改革是中国古代刑制从野蛮时期到文明时期的转折点。
其弊：法曰：“当斩右止，及杀人先自告，及吏坐受赇枉法，守县官财物而即盗之，已论命复有笞罪者，皆弃市。”文帝的刑法改革废除了刑罚制度的中间部分，只留下了上层的死刑和下层的笞刑，两者相较，轻重悬殊过大，这也大概是文帝时笞刑鞭打数量较多的缘故吧。这一改革，造成中间程度的犯人，处死刑则太重，处笞刑则过轻，量刑困难。而且笞刑数量过多，容易致人死亡，因此，《汉书》中也说：“是后，外有轻刑之名，内实杀人。斩右止者又当死。斩左止者笞五百，当劓者笞三百，率多死。”
况且实际上，用来替代肉刑的刑罚其实还是“肉刑”，只不过名字换了而已。南北朝、隋唐、宋元，历朝历代都有人不断提出“废肉刑”的问题，刺字这种羞辱人的手段在五代和宋元甚至成为对全体士兵的一种普遍待遇，可见废肉刑的影响，并没有真正泽被后世；而且就在汉朝之中也仍不断有“肉刑”的争议。可见汉朝时并未完全废除肉刑。
但其实就利弊来说，在文帝朝当时可能弊大于利，但对于后世，对于中国古代刑法的发展来说绝对是利大于弊的。文帝废除肉刑使中国的刑罚制度远远走在其他国家之前。而且，就文帝自己所说，废肉刑是要实行德政，为罪人开通改行为善之路。因为肉刑在犯人身上留下的是永久的印记，这印记表明这些人永远低人一等，所以齐威王欲将孙膑，膑辞谢曰：“刑余之人不可。”汉文帝这一改革，笞刑在犯人身上留下伤痕会消失，犯人受刑之后不会有明显的印记，不用受人白眼，也可以有改过自新的机会。
汉文帝废肉刑终究是中国古代法制史上的一件大事。
