爱华网据清道光版《永安县志》载：“百丈岩，栟榈桃源洞后，一派巉岩，仰视疑若无路。过桥，陟石蹬，扪鸟道而上，径曲天然，引人入胜。上有瀑布，下注如雨。岩顶中开一洞，前竖高阁，旧为马氏姑嫂姐妹升仙处，后人即此祀之，灵迹显著。下有静室，静室外有堂，供奉诸佛，皆属空中结构。其间花木清幽，烟云掩霭，每一开霁，香炉、狮子诸峰呈见万状，真乃人世仙都，非复寻常溪壑” 。百丈岩仙马庙，始建于宋代。文化大革命遭到毁灭性的破坏。1986年重新修建，全部建筑包括仙马殿、观音阁、伽蓝殿及生活用房等，总建筑面积500平方米，成为佛道合一的一处宗教活动场所。马氏真仙也叫马仙是永安民间最受崇拜的女神之一，永安百姓尊称她为“仙嬷”，俗名马五娘。祀奉马氏真仙的宫庙几乎遍布永安城乡。
有关马氏真仙的记载，最早见之明万历二十二年（1594年)的《永安县志·仙释》中的一段记载：“马氏名五娘。二十七都铜盘人。父马大相，母罗氏。广道元年正月十五生，容貌丰美。及笄归婚，是夜身中毒病，夫家弃还其父。父请僧徒送河边，将沉之。忽云雾飚起，有神附人语之。降童引上百丈岩头，得仙果食之。二妹及嫂来看，五娘以果分食之，俱得飞升，云是九天玄女度之。今铜盘殿，其祖居地也。其百丈岩、上坪、云峰洞，三处皆有显迹。乡人以木刻像祀之，随所祷祝皆应。唯云峰洞木像一出，即大风随起，二处皆不然也。”上述的一段文字勾勒出了马氏成仙的简单过程。传说五娘姑嫂三人度化后受到玉帝的敕封：五娘为大罗和丰宫主五显真仙，二妹为大罗和熙宫主，其嫂杜氏为大罗和顺宫主。
百丈岩的奇峻加上美丽的传说、古老的文物以及多处的摩崖石刻更增添了仙马庙的神秘和魅力，仙马庙由此奠定了马氏真仙祖庙的地位，更由于马仙的赫赫神威，香火分播四方。据《勅封大罗宫主马杜纪氏三位真仙经品》所载，马仙香火分播三十六大洞、七十二小洞，共108炉。其香火还远播至华安、长泰、漳州等地，并由长泰传播至印度尼西亚。每年农历正月及六月城乡各地的马仙庙都要到百丈岩仙马庙来取香火，此时甚是热闹。2003年6月，经市宗教管理部门批准登记，成为正式开放的宗教活动场所。
