前两天从网上看到一篇文章，谈到PI参数整定的方法，感觉还蛮有意思的：不过一直很有疑虑，按照这个方法岂不是PI和负载完全没有关系？PI的调整的话，一直没有搞清楚，标定的时候是看反馈回来的电流和给定电流呢？还是看给定电流以后，看整个系统的响应？印象里应该是看系统的响应。不过本质上看反馈的跟随性应该也是对的。有点混乱了！
电流调节器的参数整定的操作方法：①、把电机的转子固定，目的是防止电机转动时的反电势；②、给定一个频率为1kHz的正反电流信号，目的是对应速度环所给电流信号的速率；③、分别采集给定电流信号和反馈电流信号进行对比，反复尝试调整PI参数，直到效果最好为止，从而整定PI参数。
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