爱华网近来在解答相关疑问时发现大家对地球磁场在GPS定点中的作用非常不了解，另外也不知道磁场为什么会被干扰。
下面就几个图示来说明，地球磁场在多旋翼飞控中，定点与返航的作用展开说明。以及一些基本的地球磁场知识，希望大家有用，减少相关事故产生。
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2013-7-10 01:13 上传
如上图，不管是回航还是定点，都可以理解为从一个点到另外一个点的过程。只是回航这2点的距离很长，而定点这2点的距离很小。从一个点到另外一个点，需要知道2个信息才能进行，一个是这2个点的位置，另外一个就是从这点到另外一个点的方向（走反了，就定点不住了）
在SuperX 这类多旋翼飞控系统中，位置的信息通过GPS得到，而方向信息通过罗盘得到。
那么什么情况下，会不定点呢？
常规大家都会理解为丢卫星，因为卫星没了，就没办法提供位置信息，所以定点失效。SuperX在卫星没有时，或者卫星不够时红绿双闪，所以非常容易得到一个信息反馈，就是卫星是否丢了。但还有另外一个情况，也会定不住点，那就是罗盘提供的航向错了。原本应该A到B点的，结果越飞越远。
什么时候罗盘会提供错误的航向呢？
无非以下几种可能：
1：罗盘坏了（罗盘不工作，SuperX的黑匣子可以直接看到，数据恒定一般就是罗盘故障了）
2：罗盘就是一个电子指南针，依赖地球微弱的磁场工作。如果地球磁场被干扰，也会输出错误的航向信息。
在说清地球磁场被干扰前，还需要解释下地球磁场和干扰源
上图中是理想的情况下，磁场的指向图。一般在开阔地和高空中，可以有这样的环境。磁场非常干净。
但实际情况呢？没错，实际情况就不那么干净了，在建筑旁边，磁场是非常紊乱的（取决于建筑的大小和材质，以及建筑上的设备）。
这个时候你可能有疑问了，为什么你在建筑物旁边飞行还能定点，没有受影响呢？道理蛮简单的，因为干扰不够大。当磁场偏差几度，十几度的时候，定点还是可以进行的，只是定点可能不够稳定，会来回小范围的跑。再大一点就刷锅，再大一点就定不住了。
那如何避免相关干扰你？
其实避免的最好方式是躲开干扰。因为磁场是屏蔽不掉的。一方面，屏蔽掉磁场后，你的罗盘也不能工作了，因为罗盘就是检测地球磁场得到航向的。另外一方面，屏蔽磁性干扰的方法复杂。所以只能躲开干扰。几乎所有飞控说明书中都会说，要避开矿山、高楼、铁塔飞等飞行，都是指这类干扰罗盘的问题。
但飞行条件往往受限于环境，这个时候，就需要具备一些应急处理方法。SuperX在算法设计时就考虑了这样的问题，SuperX的传感器参与是梯度的。越高级的模式，传感器参与的越多。如GPS模式下，罗盘就是参与的。但是在姿态模式下，罗盘就不参与了。所以发生定点无法进行时，可以切到姿态模式。就可以避免GPS不必要的错误动作。
罗盘校准又是什么作用呢？
可能你会认为每到一个环境下，校准一次罗盘可以解决干扰问题。对于固定的干扰是的，但是对于环境变化的干扰却不是如此。
罗盘校准的作用是，把罗盘附近的固定干扰采集到。在计算出航向时，减去这些干扰。就可以得到正确的航向。请注意，这里是指固定的干扰，即这个干扰不能变化。那么什么样的干扰是固定的呢？比GPS罗盘模块支架上的铁质螺丝，就是固定的干扰；罗盘元器件下面的焊盘和周围的元器件干扰，就是固定的。这些都可以通过校准来解决。
那什么是不固定的呢？电机的干扰就不是固定的，转速不同，电机的干扰就不一样。电池导线的干扰也属于不固定，因为大电流的导体周围也会产生磁场干扰罗盘。GPS罗盘模块的支高、支远的作用，就是用一定的距离来避开这些变化的干扰。图传等由于发射大功率的无线电波，也会产生变化的磁场。所以也会干扰罗盘。
一个楼房，一座建筑的干扰本来是固定的，但是飞机在不停的变化位置，所以相对飞机来说，楼宇间飞行就是变化的磁场了。只要干扰够大，定点就会受到影响，通过校准罗盘是解决不了这个干扰的。。
最后，拿SuperX的黑匣子数据做下说明（SuperX内置了黑匣子功能，用户可以自行查看）：
上图为地磁正常的飞行。（详细查看：http://www.xaircraft.com/blackbo ...3428.000_58.1.11.39）
上图为地磁不正常的飞行。（详细查看：http://www.xaircraft.com/blackbo ...3428.000_64.3.00.17）
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