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澳门的历史与大海深深联系在一起，她起源于十四世纪初，当时福建省的渔民认为澳门是一个安全的海港，于是纷纷前来。直到十六世纪中叶，大无畏的葡萄牙航海家在中国沿岸寻找一个港口作为他们的中途站而来到澳门，拓展他们的商业王国。澳门地处流经广州河流的工角州地带，是一个理想的地方，于是在亚洲大陆建立了这个欧洲最古老的殖民地。
澳门海事博物馆成立于一九八七年，而现今的展览大楼在一九九零年开始正式启用。海事博物馆所采用的主题不但反映了澳门，还有系统地阐述了葡萄牙和中国在海事方面的历史，说明了大海对人民及文化所具有的重要性。
海事博物馆分了几个部份: (1)博物馆大楼 (2)渔民天地 (3)海上贸易 (4)航海技术与交通(5)水族馆。主要是讲述澳门由渔港变成现今的城市。
博物馆大楼：博物馆的陈列大楼就建在当年首批葡萄牙人登岸的地方，在博物馆前地人们可静静地观赏河流以及供奉“娘妈”天后的道教庙宇，“娘妈”是渔民所信奉的保护神。这一带以往称为阿妈阁“A MA KAO”后来成为澳门名字的起源。博物馆就好像一艘独特的船，停泊在渔民聚居的内港的入口处，它洁白的外墙仿如一艘三桅船张开的帆，而它的玻璃窗则令人联想起一个又一个的了望台。昔日的一号码头已被列作博物馆的设施，并成为休闲场所，游客可在这偌大的广场浏览，观赏一下四周的风景，更可在水池玩摇控模型船。游客还可坐上模拟潜水器一探深海的奥秘，又或者登上一艘真正的帆船，在恬静的河上享受一次难忘的海港游。 博物馆内充满着大海的气息：售票处之下摆放着一缸色彩斑烂的金鱼，墙上一幅巨型瓷砖画是以人手绘制，刻划着各种罗盘方位标。馆内有一幅浮雕，刻有葡萄牙航海家到达的情形；还有数幅不朽作家的油画，此外，还放置了多件由博物馆船舶模型工场按比例精心制作的模型船。一些展柜更备有视听装置，其中部分更可让游客亲自参与。博物馆内附设一个小型商店，售卖博物馆出版的刊物、地图、陶瓷、航海设备、砌图、T恤以及其他一些物品能使您回忆起这个有趣而难忘的博物馆。此外，博物馆还设置一部电脑城市指南，为外地游客提供一些最新及最感兴趣的资料。
水族馆：在这展区内设有四个水族箱，各代表着不同的水底世界，让游客观赏到各种鱼类。第一个馆是唯一的淡水馆，表达一条何床；第二个馆令人联想到一个海港的水；第三个是珊瑚礁，而第四个馆则重组了一艘沉船所在的深海区的情形。
馆外：在一号码头内安放着一些摆设，较为突出的是一艘龙舟，类似目前每年龙舟竞渡所使用的一样。博物馆还有两艘帆船停泊在码头内，每天在内港及南湾一带行走。故此，游客不但可以认识澳门沿岸，更可亲自乘坐传统的中国帆船。
广场：博物馆广场由一幅大帐幕遮盖，是一处不可错过的地方，人们可从这里细心观赏河岸的景色以及繁忙的海港，又或者看一看游客不断走向妈阁庙的情形。
